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Die Gemeinde im äußersten östlichen Zipfel des Landkreises Tuttlingen liegt auf der Hohen Schwabenalb, wo sie östlich des Bäratales über die Karsthochfläche des Großen Heubergs bis zum Finstertal, eines zur Donau gerichteten felsigen Trockentals, und im Süden, oberhalb der Nachbargemeinde Beuron, bis an die Kante des Durchbruchstals der Donau, stellenweise sogar über dessen Steilhang bis zur Donau hinab reicht. Im Donautal wird mit 604 m über NN die geringste Höhe erreicht, die auf der in von Dolinen durchsetzten Trockenwannen und Kuppen gegliederten Hochfläche im Nordwesten bis auf 892 m ansteigt. Im Norden der Gemeinde stehen auf rd. 105 ha die für den südöstlichen Heuberg typischen Hardtwälder (Waldweiden) mit ihren offenen Grasflächen und lichten Baumbeständen unter Naturschutz (NSG Irrendorfer Hardt). Charakteristische Gemengelagen aus Magerrasen, Bergfettwiesen, Steinriegeln und Feldgehölzen werden im Naturschutzgebiet "Simonstal" im östlichen Gemeindegebiet bewahrt. Zu den markanten Naturerscheinungen gehören auch die Felsenzinnen (Eichfelsen, Spaltfelsen und Rauher Stein) am Rande des Donautals. Auf der südlichen Karsthochfläche liegt das weitgespannte Haufendorf, dessen heutige Ausdehnung bis etwa 1966 abgeschlossen war und seitdem nur noch schwache randliche Erweiterungen erfuhr. Dabei konnte sich der staatlich anerkannte Erholungsort zu einem recht breit gefächerten industriell-gewerblichen Auspendlerort entwickeln, für den der Fremdenverkehr zur immer wichtigeren Wirtschaftsstütze wurde. Die durch Wanderwege und Loipen erschlossene reizvolle Landschaft, die wertvoll ausgestaltete katholische Pfarrkirche (Beuroner Schule) oder der seit 1997 beim Eichfelsen bestehende Felsengarten bilden hierfür die Grundlagen. Zentrale Verkehrsachse ist die K5902. 1805 fiel der Ort an Württemberg und gehörte bis 1938 zum Oberamt, seitdem zum Landkreis Tuttlingen.